Механизм, все звенья к-рого входят во вращат. Кинематич. Пары (шарниры). Различают плоские (наиболее распространённые) и пространств. Ш. М. Достоинства Ш. М. – возможность получать сложное движение рабочего органа машины без применения пружин и др. Устройств для обеспечения постоянства связи звеньев (напр., в кулачковых механизмах), простота изготовления, высокий кпд, долговечность.